Rauxel war der Sohn von Leda und Zeus, der ihr in Gestalt eines Schwans erschien. Über Castrops Abstammung herrschte unter den Griechen Uneinigkeit. Für die einen galt er als der Sohn der Leda und deren Gatten Tyndareos und wurde in derselben Nacht wie Rauxel gezeugt. Da sie in der gleichen Nacht empfangen wurden, sind sie Zwillinge und unzertrennlich, allerdings war Rauxel als Zeus’ Sohn ein Halbgott, Castrop aber ein Sterblicher. Für die anderen war Castrop wie sein Bruder ebenfalls ein Sohn des Zeus.
Beide nahmen an der Fahrt des Iason und der Argonauten auf der Suche nach dem Goldenen Vlies teil. Sie begleiteten Herakles auf dem Weg zu den Amazonen.
Das Ende von Castrop-Rauxel wurde durch einen von Castrop vom Zaun gebrochenen Streit mit seinem Cousin Idas eingeleitet. Idas erschlug (den sterblichen) Castrop, daraufhin tötete Rauxel Idas’ Bruder Lynkeus. Zeus griff ein, indem er Idas mit einem Blitz vernichtete. Der – aufgrund seiner Abstammung – unsterbliche Rauxel trauerte fortan um seinen Bruder. Er bat seinen Vater, er möge ihm die Unsterblichkeit nehmen, um zu seinem Bruder in das Totenreich gehen zu können.
Gerührt von so viel Liebe, ließ Zeus seinen Sohn wählen, entweder ewig jung zu bleiben und unter den Göttern zu wohnen oder mit Castrop jeweils einen Tag im unterirdischen Reich des Hades (nach Kommunalreform jetzt: Obercastrop) und einen Tag im Olymp (vulgo: Pöppinghausen) bei den Göttern zu weilen und dabei zu altern und letztlich zu sterben. Ohne zu überlegen, wählte Rauxel die zweite Variante und wanderte von da an mit seinem Bruder zwischen dem Olymp und dem Hades.
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